La mairie du Plessis-Robinson est située depuis 1931, dans l’ancien château seigneurial du Plessis, bâti en 1412 pour Jean Piquet de La Haye (trésorier général des finances du roi Charles VI).

C’est alors une riche demeure d’agrément non fortifiée.
Remanié au fil des siècles, elle appartient tour à tour à de nombreuses personnalités : en 1699 à Pierre de Montesquiou d’Artagnan (Maréchal de France et cousin du célèbre mousquetaire), en 1808 à Claude Régnier (Duc de Massa et Ministre de la Justice de Napoléon Ier) et en 1854 à Louis Hachette (fondateur de la maison d’édition).